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[实用新型]万向调节装置-CN201520999694.4有效
发明人：沈超;黄家富;胡修刚 -专利权人：常州思雅医疗器械有限公司
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： F16C11/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种万向调节装置，包括球头座、万向球头和球头限位装置，球头限位装置的两端转动安装万向球头，万向球头上固定球头座，球头限位装置包括左关节腿、右关节腿、螺栓、压簧和旋钮，螺栓穿过左关节腿和右关节腿，将左关节腿和右关节腿装配形成一空腔，压簧设置在空腔内，压簧的两端分别抵在左关节腿和右关节腿的内壁，旋钮旋在螺栓上，将左关节腿和右关节腿锁紧；本实用新型通过一个旋钮，将左关节腿和右关节腿锁紧，左右关节腿之间由压簧支撑，使左右关节腿两端形成球形凹槽，万向球头在凹槽内可以自由转动，形成一个任意转向的活动关节，结构简单，操作方便。
万向调节装置

[发明专利]一种高模仿度腿关节结构-CN201810394994.8在审
发明人：伍锡龙 -专利权人：中山市德必胜玩具有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： A63H3/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种高模仿度腿关节结构，包括上腿、中腿和下腿，所述上腿设置在中腿的上端，所述中腿的下端连接中腿关节，所述中腿关节的下端设有尼龙转盘，所述中腿关节下端的尼龙转盘与下腿关节上端的尼龙转盘通过铜管鸡眼转动连接，所述下腿关节与中腿关节的连接处还设有膝盖外形胶件，所述膝盖外形胶件通过膝关节钉穿过铜管鸡眼固定。该高模仿度腿关节结构，中腿关节与下腿关节的尼龙转盘通过铜管鸡眼锁紧，可实现任何角度悬停，模仿人体结构活动方式，外部再配模仿人体膝盖外形的膝盖外形胶件，扣于外面，再用尼龙膝关节钉，穿过膝盖件、铜管鸡眼将关节固定
腿关节尼龙模仿鸡眼铜管下腿转盘膝盖关节胶件膝关节活动方式上端上腿下端穿过人体结构人体膝盖转动连接锁紧悬停外部

[发明专利]一种关节角度预测方法、终端设备及介质-CN202310493739.X有效
发明人：陆新江;柏昀旭 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06N7/02 文献下载
摘要：本申请适用于人机交互技术领域，提供了一种关节角度预测方法、终端设备及介质，该方法包括采集关节角度数据；利用模糊聚类方法将健侧腿关节角度样本分解到模糊集，得到健侧腿关节角度样本对模糊集的隶属度；将患侧腿关节角度样本划分为多个关节角度区间；根据关节角度区间中的健侧腿关节角度样本，得到关节角度模糊规则信息，并根据关节角度区间中健侧腿关节角度样本对应的模糊集、患侧腿关节角度样本以及关节角度模糊规则信息，构建关节角度模糊规则；根据关节角度模糊规则，得到患侧腿关节角度预测模型；利用患侧腿关节角度预测模型，对患侧腿关节角度进行预测，得到患侧腿关节预测角度。本申请能提高关节角度预测的准确性。
一种关节角度预测方法终端设备介质

[发明专利]一种绳索驱动柔性爬行机器装置-CN202210561293.5在审
发明人：孙加亮;王杨;杨小侨;文浩;金栋平;葛云龙;王艺程;薛馥;刘锦浩 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索驱动柔性爬行机器装置，包括机身、根部柔性腿关节、若干个中部柔性腿关节和端部柔性腿关节，端部柔性腿关节与中部柔性腿关节之间、相邻两中部柔性腿关节之间、中部柔性腿关节与根部柔性腿关节之间均通过万向节连接；机身的内部设置有驱动结构，驱动结构上连接有转盘，转盘上缠绕有绳索，绳索的自由端依次穿过机身、根部柔性腿关节和中部柔性腿关节并固定在端部柔性腿关节上。本发明在腿部相邻关节之间连接有复位弹簧，能够利用复位弹簧实现机械臂的复位，并增强机械臂的整体强度，保证对爬行机器人的姿态调整的稳定性。
一种绳索驱动柔性爬行机器装置

[发明专利]双足机器人、人形机器人，机器人-CN202311072094.9在审
发明人：赵国增;陈健;沈悰 -专利权人：深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，属于机器人技术领域，其包括机身、布置在机身一侧两个腿组件，及固定在另一侧的摆腿关节，摆腿关节具有一沿水平方向的摆腿转动轴，摆腿关节用于驱动腿组件绕摆腿转动轴摆动，腿组件包括腿结构和转腿关节，转腿关节一沿竖直方向的转腿转动轴，转腿关节用于驱动腿结构绕转腿转动轴转动；腿结构包括大腿及驱动大腿转动的大腿关节、小腿及驱动小腿转动的小腿关节，以及足和足关节。本申请的双足机器人通过合理布置机身、腿组件及各关节模组，整体结构简洁轻便，行走时易于控制、能耗低，也利于拆装和后期的维护保养。
机器人人形

[发明专利]一种仿生壁虎机器人及其控制方法-CN202211156606.5在审
发明人：钟伟;李露伟;邵将 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种仿生壁虎机器人，包括设有四条爬行足的机器人本体，爬行足包括依次相连的上腿关节、中间腿关节和下腿关节；上腿关节内的多个第一腔室、中间腿关节内的多个第二腔室、下腿关节内的多个第三腔室及末端的第四腔室通过气道连通，并通过上腿关节端部的进气口连接气源，在连接气源的管路上设有比例阀，用以调节气压；第一腔室上壁薄、下壁厚；第二腔室前壁薄，后壁厚；第四腔室下壁面呈弧形；下腿关节弧形下弯，下腿关节末端端面为吸附面；三个腿关节由不同弹性模量的柔性材料制成，且上腿关节、中间腿关节和下腿关节弹性模量依次减小。
一种仿生壁虎机器人及其控制方法

[实用新型]一种多腿手机支架-CN201520709850.9有效
发明人：叶志嘉 -专利权人：叶志嘉
申请日： 2015-09-15 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： H04M1/11 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多腿手机支架，包括支撑座和支撑腿；所述支撑座上、下端面为平面，支撑座的一周侧面上固定连接有若干支撑腿；所述支撑腿包括顶部关节、中间关节及底部关节，底部关节与支撑座固定，底部关节与顶部关节之间设计有若干中间关节，所述顶部关节、中间关节及底部关节之间的连接部位可以自由弯曲；所述支撑座和支撑腿的外表面包覆有防滑橡胶。
一种手机支架

[实用新型]康复机器人用髋关节宽度可调机械腿-CN201520723129.5有效
发明人：周广雷;苗树文;高建国;郑建康;史振华;徐秀林;邹任玲;安美君;胡秀枋;赵展 -专利权人：山东经典医疗器械科技有限公司
申请日： 2015-09-17 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种康复机器人用髋关节宽度可调机械腿，主要包括底座、髋关节宽度调节机构、两个机械腿固定台和两个机械腿。髋关节宽度调节机构架设在底座上并可左右调节；两个机械腿固定台分别连接在髋关节宽度调节机构的左右两侧，并可在髋关节宽度调节机构的调节下沿底座左右移动；两个机械腿分别连接在两个机械腿固定台上，并可随机械腿固定台左右移动本实用新型由于设置了髋关节宽度调节机构，可通过调节两个机械腿之间的宽度，满足髋关节宽窄不同的训练者的训练要求；由于两个机械腿的大腿机构、小腿机构和踝关节机构分别设有驱动机构，可实现髋关节、膝关节和踝关节单独的调节，既可实现单关节的运动训练，也可实现各关节的同步运动。
康复机器人髋关节宽度可调机械

[实用新型]一种磁共振检查用关节固定器-CN202020248558.2有效
发明人：张钦;韩剑剑;刘清祥;苗壮;方家 -专利权人：皖南医学院第一附属医院（皖南医学院弋矶山医院）
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： A61B5/055 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁共振检查用关节固定器，包括仿生背板，以及铰接在仿生背板两侧的胯腿夹板，胯腿夹板上滑动安装有弧形板，胯腿夹板的末端设置有腿关节固定机构，弧形板活动安装有关节夹板，关节夹板上设置有牵引弹力绳和腕关节弹力绳，且牵引弹力绳和腕关节弹力绳的另一端连接至腿关节固定机构，本实用新型将在磁共振检查时的手部交叉放置在胸口，变为自然平放至胯腿夹板上滑动安装的弧形板上，并通过设置在胯腿夹板的末端的腿关节固定机构，对腿关节进行位置固定，进而通过设置在弧形板的表面活动安装有用于掌关节固定的关节夹板，对手指的掌部和手指部连接处进行固定，限制了手部关节的左右移动，从而限制手部关节的不自主动作。
一种磁共振检查关节固定器

[发明专利]从禽类腿部获取腿肉和无骨肉的方法和设备-CN201410858504.7在审
发明人： R·苏利;M·C·M·B·瓦斯戴克;E·A·范希洛 -专利权人：荷兰梅恩食品加工技术公司
申请日： 2014-12-19 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： A22C21/00 文献下载
摘要：从包括具有臀关节和膝关节的腿骨的禽类腿部获取腿肉和无骨肉的方法和设备，其中禽类腿部在关节处被保持，此后在腿骨上位于所述关节下方的肉被从远离所述关节的腿骨刮取，随后肉从腿骨分离并收集以进行进一步处理，其特征在于，禽类腿部从臀关节悬挂，在从远离臀关节的腿骨刮取肉之前无骨肉与臀关节分离。
禽类腿部获取骨肉方法设备

[实用新型]管道内壁四足爬壁机器人-CN202120474197.8有效
发明人：张铁;吴骄任 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道内壁四足爬壁机器人，包括腰关节、连接腰关节的四条腿和控制器，四条腿两两一组，分布在腰关节的两侧，每条腿由髋关节、大腿关节、小腿关节、连接架和足端构成，髋关节、大腿关节、小腿关节均可旋转地安装在连接架上，且髋关节、大腿关节、小腿关节和足端通过连接架依次连接，同组的两条腿之间通过连接架相连接；控制器设于腰关节，控制器连接并控制每条腿的关节和足端。
管道内壁四足爬壁机器人

[发明专利]一种具有柔性关节的四足机器人-CN201410652140.7有效
发明人：张小俊;张建华;孙凌宇;张明路 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2014-11-17 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种具有柔性关节的四足机器人，其特征在于该机器人包括机架和四条机械腿；机械腿通过外摆关节连接到机架两侧。所述四条机械腿采用内膝肘式的对称结构；每条机械腿由外摆关节、髋关节架、髋关节、大腿、膝关节、小腿和足依次组成。所述髋关节和膝关节均包括相同结构的具有主动柔性的柔性关节主体，膝关节和髋关节分别由髋关节电机和膝关节电机驱动，髋关节架为L型。
一种具有柔性关节机器人

[实用新型]一种具有柔性关节的四足机器人-CN201420688942.9有效
发明人：张小俊;张建华;孙凌宇;张明路 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2014-11-17 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种具有柔性关节的四足机器人，其特征在于该机器人包括机架和四条机械腿；机械腿通过外摆关节连接到机架两侧。所述四条机械腿采用内膝肘式的对称结构；每条机械腿由外摆关节、髋关节架、髋关节、大腿、膝关节、小腿和足依次组成。所述髋关节和膝关节均包括相同结构的具有主动柔性的柔性关节主体，膝关节和髋关节分别由髋关节电机和膝关节电机驱动，髋关节架为L型。
一种具有柔性关节机器人

[发明专利]一种关节角度的预测方法、终端设备及介质-CN202310496583.0在审
发明人：陆新江;柏昀旭 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本申请适用于人机交互技术领域，提供了一种关节角度的预测方法、终端设备及介质，通过采集关节角度数据；将关节角度数据投影到高维空间，并构建每个时刻的健侧腿关节角度的重构误差；根据重构误差，对采集的关节角度数据进行约减，得到约减后的健侧腿关节角度；将约减后的的健侧腿关节角度分解到多个模糊集中，得到每个时刻的健侧腿关节角度对每个模糊集的隶属度；根据每个时刻的健侧腿关节角度对应的模糊集，构建关节角度模糊规则；根据关节角度模糊规则以及隶属度，构建关节角度预测模型；利用关节角度预测模型，得到目标患者在待测时刻的患侧腿关节预测角度。本申请能提高关节角度的预测的准确性。
一种关节角度预测方法终端设备介质

[实用新型]一种爬行器越障机腿-CN201720158831.0有效
发明人：孙辉;张为民 -专利权人：无锡市弘泰检测科技有限公司
申请日： 2017-02-21 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：一种爬行器越障机腿，包括腿关节，腿关节包括使机腿转向的变向关节，以及使机腿伸缩的伸缩关节，变向关节与伸缩关节之间通过螺纹连接。本实用新型的目的在于提供一种爬行器越障机腿，可越过小范围管径变化及管内异物形成的障碍。本实用新型具有以下有益效果以较为简单的结构实现爬行器在管道内的越障，经济且实用性较强。
一种爬行越障

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